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==============Before==============
//PI Control
if( gParam.mBEMFcutoff > 0)
{
//Speed detection
aSpeedDet = gMotorSpeed;
if( aSpeedDet < gParam.mBEMFcutoff)
{
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}
else
{
//¸¡½Ð®Å٤Υª¥Õ¥»¥Ã¥È¤ò¤¹¤ë
aSpeedDet = aSpeedDet - gParam.mBEMFcutoff;
}
//Command zero check
if( aSpeedDet == 0)
{
gZeroCount++;
if( gZeroCount > COUNT_ZEROMAX)
{
gZeroCount = 0;
gMotorPI_buf = 0;
}
}
else
{
gZeroCount = 0;
}
//BEMF»þ PIÀ©¸æ
aSpeedRef_offseted = MOTOR_PI(aSpeedRef - aSpeedDet, gParam.mPI_P, gParam.mPI_I, &gMotorPI_buf) + ((aSpeedRef==0) ? 0 : gParam.mStartVoltage);
}
===============================
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//Speed detection
aSpeedDet = gMotorSpeed;
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¢£½¤Àµ¸å
==============after==============
//PI Control
if( gParam.mBEMFcutoff > 0)
{
//Speed detection
// aSpeedDet = gMotorSpeed;
aSpeedDet = gMotorSpeed * (1- 0.1 * gParam.mBEMFcoefficient); //MECY Adjust 2016/06/07
if( aSpeedDet < gParam.mBEMFcutoff)
{
//¤¢¤ëïçÃͰʲ¼¤Ï®ÅÙ¥¼¥í¤È¸«¤Ê¤¹
aSpeedDet = 0;
}
else
{
//¸¡½Ð®Å٤Υª¥Õ¥»¥Ã¥È¤ò¤¹¤ë
aSpeedDet = aSpeedDet - gParam.mBEMFcutoff;
}
//Command zero check
if( aSpeedDet == 0)
{
gZeroCount++;
if( gZeroCount > COUNT_ZEROMAX)
{
gZeroCount = 0;
gMotorPI_buf = 0;
}
}
else
{
gZeroCount = 0;
}
//BEMF»þ PIÀ©¸æ
aSpeedRef_offseted = MOTOR_PI(aSpeedRef - aSpeedDet, gParam.mPI_P, gParam.mPI_I, &gMotorPI_buf) + ((aSpeedRef==0) ? 0 : gParam.mStartVoltage);
}
==============================
gParam.mBEMFcoefficient←·¸¿ô¡©¤ò³Ý¤±¹ç¤ï¤»¤Æ¤¤¤ëÉôʬ¤ÏCV54¤Ç1Ž¥2Ž¥3¡¦¡¦¤ÈǤ°Õ¤ËÄ´À°¤Ç¤¤ëÍͤˤ·¤Þ¤·¤¿¡£
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CV54→CV55¡§P¡Ê¥Ç¥Õ¥©¥ë¥ÈÃÍ¡§32¡Ë
CV55→CV56¡§I¡Ê¥Ç¥Õ¥©¥ë¥ÈÃÍ¡§96¡Ë
CV10→CV57¡§BEMF¥ª¥×¥·¥ç¥ó¡Ê¥Ç¥Õ¥©¥ë¥ÈÃÍ¡§£°→BEMF¡¡OFF¡¡/£±→BEMF¡¡ON¡Ë
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¾
¿·Àß →CV29 ÀµÅ¾/ȿž¡¡Direction
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----------------------------------------------
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¡¡CV54¤ò£°¤Ë¤·¤¿¾ì¹ç¤Ï²þÎÉÁ°¤Î¥¹¥±¥Ã¥Á¤ÈƱ¤¸Â®ÅÙ¤·¤«¤Ç¤Þ¤»¤ó¤¬¡¢CV54¤òÂ礤¯¤¹¤ì¤Ð®ÅÙ¤ò¤«¤Ê¤ê½Ð¤»¤ëÍͤˤʤë¤Î¤¬¤ï¤«¤ë¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£
¡¡¤Þ¤¿BEMF¤¬Ìµ¤¤¾ì¹ç¡¢Â®ÅÙ¤¬ÊªÀ¨¤¯½Ð¤ë¤Î¤ò²þ¤á¤Æǧ¼±¤·¤Þ¤·¤¿¡£¤Ç¤¹¤¬¾ï»þ¤³¤ó¤Ê¹â®¤ÇÁö¤é¤»¤ë¥±¡¼¥¹¤Ï¤¢¤Þ¤ê¤Ê¤¤¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£¤ß¤Ê¤µ¤ó®Å٤νФ·¤¹¤®¤ÏÄø¡¹¤Ë¤Ê¤µ¤Ã¤Æ¤¯¤À¤µ¤¤¤Í¡£Ä¹»þ´Ö®ÅÙ¤ò½Ð¤·¤¹¤®¤ë¤È¿ʬ¥â¡¼¥¿¡¼¤«¥Ç¥³¡¼¥À¤¬»à¤Ë¤Þ¤¹¡£
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¡¡¢£Ä¹ÌîÅÅÅ´2000·Ï¤Ø¥Ç¥³¡¼¥ÀÅëºÜ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡»äÅ´¼Öξ¤Ç¾®¤Ö¤ê¤Ç¤¹¤¬¥¹¥Ã¥¥ê¤È¼ý¤Þ¤ê¤Þ¤·¤¿
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¡¡¡¦DSDCCLocDecoderR5Y.zip
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