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¡¡¡¦DSDCCDec_motor_BEMF_04a.zip

 

BEMF | 00:32 | comments(4) | - |
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BEMF | 23:42 | comments(3) | - |
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==============Before==============
   
    //PI Control
    if( gParam.mBEMFcutoff > 0)
    {
        
        //Speed detection
        aSpeedDet = gMotorSpeed;
        
        if( aSpeedDet < gParam.mBEMFcutoff)
        {
            //¤¢¤ëïçÃͰʲ¼¤Ï®ÅÙ¥¼¥í¤È¸«¤Ê¤¹
            aSpeedDet = 0;
        }
        else
        {
            //¸¡½Ð®Å٤Υª¥Õ¥»¥Ã¥È¤ò¤¹¤ë
            aSpeedDet = aSpeedDet - gParam.mBEMFcutoff;
        }
        
        //Command zero check
        if( aSpeedDet == 0)
        {
            gZeroCount++;
            
            if( gZeroCount > COUNT_ZEROMAX)
            {
                gZeroCount = 0;
                gMotorPI_buf = 0;
            }
        }
        else
        {
            gZeroCount = 0;
        }
        
        //BEMF»þ PIÀ©¸æ
        aSpeedRef_offseted = MOTOR_PI(aSpeedRef - aSpeedDet, gParam.mPI_P, gParam.mPI_I, &gMotorPI_buf) + ((aSpeedRef==0) ? 0 : gParam.mStartVoltage);
    }

===============================

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 //Speed detection
 aSpeedDet = gMotorSpeed;

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¢£½¤Àµ¸å
==============after==============

    //PI Control
    if( gParam.mBEMFcutoff > 0)
    {
        
        //Speed detection
//        aSpeedDet = gMotorSpeed;
        aSpeedDet = gMotorSpeed * (1- 0.1 * gParam.mBEMFcoefficient);             //MECY Adjust 2016/06/07
        
        if( aSpeedDet < gParam.mBEMFcutoff)
        {
            //¤¢¤ëïçÃͰʲ¼¤Ï®ÅÙ¥¼¥í¤È¸«¤Ê¤¹
            aSpeedDet = 0;
        }
        else
        {
            //¸¡½Ð®Å٤Υª¥Õ¥»¥Ã¥È¤ò¤¹¤ë
            aSpeedDet = aSpeedDet - gParam.mBEMFcutoff;
        }
        
        //Command zero check
        if( aSpeedDet == 0)
        {
            gZeroCount++;
            
            if( gZeroCount > COUNT_ZEROMAX)
            {
                gZeroCount = 0;
                gMotorPI_buf = 0;
            }
        }
        else
        {
            gZeroCount = 0;
        }
        
        //BEMF»þ PIÀ©¸æ
        aSpeedRef_offseted = MOTOR_PI(aSpeedRef - aSpeedDet, gParam.mPI_P, gParam.mPI_I, &gMotorPI_buf) + ((aSpeedRef==0) ? 0 : gParam.mStartVoltage);
    }

==============================

gParam.mBEMFcoefficient←·¸¿ô¡©¤ò³Ý¤±¹ç¤ï¤»¤Æ¤¤¤ëÉôʬ¤ÏCV54¤Ç1Ž¥2Ž¥3¡¦¡¦¤ÈǤ°Õ¤ËÄ´À°¤Ç¤­¤ëÍͤˤ·¤Þ¤·¤¿¡£
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--------------¥¹¥±¥Ã¥ÁÊѹ¹ÍúÎò¥á¥â---------------
¿·Àß  →CV54¡§BEMF®ÅÙ·¸¿ô¡Ê¥Ç¥Õ¥©¥ë¥ÈÃÍ¡§3¡Ë¡¡0 /£± / £² / 3 ~  ¾®¤µ¤¤Äø®ÅÙÍÞ»ß
CV54→CV55¡§P¡Ê¥Ç¥Õ¥©¥ë¥ÈÃÍ¡§32¡Ë
CV55→CV56¡§I¡Ê¥Ç¥Õ¥©¥ë¥ÈÃÍ¡§96¡Ë
CV10→CV57¡§BEMF¥ª¥×¥·¥ç¥ó¡Ê¥Ç¥Õ¥©¥ë¥ÈÃÍ¡§£°→BEMF¡¡OFF¡¡/£±→BEMF¡¡ON¡Ë
¡öº£²ó¤«¤éBEMF¤Ï¥ª¥×¥·¥ç¥ó¤È¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹

¾
¿·Àß  →CV29  ÀµÅ¾/ȿž¡¡Direction

F0¡ÁF28¡¡¥Õ¥¡¥ó¥¯¥·¥ç¥ó³ÈÄ¥
----------------------------------------------

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BEMF | 15:13 | comments(4) | - |
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BEMF | 18:49 | comments(2) | - |
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BEMF | 14:35 | comments(0) | - |